男性です。

デリヘル嬢とゴム無しで性行為をしました。5分ほどですが、終わったあとに感染症の不安が込み上げてきました。特に、HIVなどは心配ですが、可能性はありますか。

挿入があったのであれば、可能性はゼロではありません。

ただし、HIV陽性の方と性行為をしてHIV位に感染する確率は肛門での性行為で1%程度です。そのため女性との膣を使用した性行為であれば、もう少し可能性は低くなると思います。