2時間以内に内服すると予防できると言われているHIVの薬（PEP？）は、今回の行為くらいであれば内服しなくても大丈夫でしょうか？医師としての見解を聞きたいです。

正直、今回のようなリスク行為の内容では服用する必要はそこまでないかなと思います。肛門で性行為をした、注射器の打ち回しを行った、HIV感染者と性行為があったなど高いリスクではないので、今回は不要と考えます。