先日、ピンサロでフェラ→挿入→手コキの行為をしました。口でも挿入でもイケず最終的に手で抜いてもらいました。この場合、泌尿器科を受診した方がよろしいのでしょうか？受診するのならばどのくらいのタイミングで受診すべきでしょうか？

症状があってもなくても、感染している場合はあるので受診をお勧めします。

ただ、症状がないと保険適用にはなりません。感染機会から1週間経っていれば、検査結果もちゃんと出ると思います。